Departamento de Computación

En esta tesis presentamos el análisis, el diseño y la estructura de un Kernel de Tiempo Real. Este Kernel se ejecuta sobre MS-DOS y trabaja con tareas periódicas, desalojables y en ambientes de un solo procesador. Las ventajas de este sistema operativo de tiempo real son principalmente su tamaño, su modularidad, y la facilidad de elegir el tipo de planificador a utilizar. Esta ultima característica nos permite integrarle nuevos planificadores experimentales sin tener que modificar su estructura. El Kernel de Tiempo Real es pequeño (de tamaño 20.5Kb), lo cual permite su implementación en ambientes empotrados, y a pesar de estar implementado sobre MS-DOS, tiene poca dependencia ya que no realiza llamadas al sistema ni hace uso del BIOS ni de los dispositivos del sistema. El Kernel realiza funciones que todo sistema en tiempo real requiere, como son: a) manejo de interrupciones externas, b) ejecución de tareas concurrentes, c) comunicación y sincronización entre procesos mediante las primitivas de acceso a buzones y semáforos, d) planificación de tareas periódicas y aperiódicas, mediante las políticas de planificación Rate Monotonic y Earliest Deadline First (EDF), y el manejo de tiempos. El Kernel de Tiempo Real fue probado bajo una aplicación de control de motores de corriente directa en donde los motores fueron controlados por posición y por tiempo, utilizando controladores de tipo PD. En esta aplicación se planificó la ejecución del Kernel utilizando planificación Rate Monotonic y EDF.